花费了半个多小事，郭远将手头的资料大致翻看了一遍。

这些资料很明显不是全部，只有自己有权限查看的飞控算法部分，里面的内容只是简单的提到了无人机的部分信息。

资料的前面部分介绍了无人机的整体造型，还有动力系统，并介绍了算法对动力系统控制整体架构和流程。

郭远首先关注的是飞控系统的设计，包括飞机上各种类型的传感器。

陀螺仪、气压计、电子罗盘、GPS、角速度传感器、姿态传感器等等。

这些传感器收集的数据作为姿态平衡算法的计算原料数据。

郭远之前没有了解过这部分，不过无人机上的传感器数据比火箭上的要简单不少，这一部分郭远看过后，很快就摸到了关键。

他已经大概明白了这套大型双尾这套整体的设计思路，并不复杂，当然算法最复杂的不是架构，最复杂的是底层实现部分，如何高效且快速地利用收集到传感器数据，进而计算出新的动力系统控制变量，这才是关键的部分。

郭远发现自己现在也挺厉害的，就算没有01，他也能自己独立分析很多东西了。

当然了，最关键的部分还是要01来的。

随后郭远打开了自己的笔记本电脑。

在郭远准备详细研究算法实现的时候，办完事的吴哲回来了。

吴哲走过来来对郭远说：“好了，郭先生给你介绍下这部分的内容吧。”

郭远停下手上的动作，放下鼠标。

“我看你已经在看算法部分了，想来你对算法的思路有了大概了解，我也就不赘述前面的内容，直给你介绍下算法的性能要求和应场景，最后再给你解释下昨天的BUG复现场景和逻辑设计缺陷。”

郭远在笔记本上打开记事本，准备详细记录下吴哲接下里要说的关键内容，虽然算法设计和实现对于他来说没有什么难度，但是算法是要服务于项目的，需要以满足项目需求为第一检验标准。

随着吴哲的介绍，郭远渐渐明白了安卫民这个组当前面临的困境，也清楚了他们现在执行的解决方案是怎样的。

姿态传感器收集到的数据在被算法处理时，发生辨识错误，导致算法输出的控制数据错误，引起无人机姿态控制异常，然后飞机飞行姿态异常，翻滚，直至坠机。

安卫民想着重新设计算法部分的基础架构，然后重新开发，不能说这样不好，只是谁又能保证重构后的算法是没有BUG的。

而且新算法开发过后还需要进行测试验证，这个时间周期项目组可等不起。

了解了项目的困境后，郭远来到了吴哲给他准备的好的办公室，开始研究起了给这台大型双尾无人机用的姿态平衡算法。

目前无人机用的姿态平衡算法，使用的是卡尔曼滤波算法，通过计算得出俯仰角、滚转角、以及对应的角速度偏移，然后将计算出来的姿态发布给姿态控制器，控制飞行平稳，保障飞行稳定。

01快速分析了相关算法，搞清楚算法的具体细节后，这套算法的所有内容就清晰的展示再了他的面前。

吴哲说的BUG复现路径，他也在算法中找到了逻辑解释。

明了了一切的郭远，将资料重新翻回前面的无人机机型图，并让01开始模拟着当外界气流变动时，传感器到算法，再到姿态控制器和动力装置的过程。

这整个链路在01那边进行了一遍遍的模拟。

各种变量和因素在01那边应用，作用在无人机模型之上。

算法就好似一个小人承受着这所有的外力，承受下来了，无人机就能正常工作，否则就会出现异常。

随着一条条case的模拟，01那里的算法逻辑开始变化，逻辑节点不断的在被更新。

吴哲过来的时候，正看到郭远的手指在键盘上飞速敲打，而屏幕上的代码则是姿态平衡算法相关的。

“这么快就有思路了吗？”吴哲一脸震惊的想道。